おそらくロボットも MoE…

jrf> おそらくロボットも MoE 的なルーターが大事なんだろうな。介護で人を持ち上げるとき、手の動きのモデルを先に決めて、それを元に安定させるような中腰の下半身のモデルを先の手の動きの出力と共に使う…みたいなのを、動作ごとに切り替えるような。指の動きのモデル、手の動きのモデル、足の支えのモデルの順に送っていくが相互作用もある…みたいなのもルーティングする必要があるのだろう。そして、細かい部分では RLRMDiffusion みたいに LoRA を生成したりしながら対処もして、どういう風に生成すればよいかもルーティングするのだろう。